Selma Steinmetz' Eltern waren aktive Sozialdemokraten und auch sie trat während ihres Studiums an der Wiener Universität (Geschichte, Germanistik und Pädagogik) der Sozialdemokratischen Arbeiterpartei bei. Als sozialdemokratische und jüdische Lehrerin erhielt sie im Ständestaat keine Anstellung, weshalb sie 1937 nach Frankreich ging, um von dort nach Spanien weiterzureisen. Nachdem dies nicht durchführbar war, trat sie der Kommunistischen Partei Frankreichs bei, arbeitete in deren Literaturvertrieb und lernte hier Oskar Grossmann kennen.

Nach der deutschen Besetzung des Landes schloss sich Selma Steinmetz dem Widerstand an und arbeitete an der Herstellung illegaler Zeitungen und Flugblätter für deutsche Soldaten.

Im Juni 1944 wurde Selma Steinmetz gemeinsam mit anderen Kommunisten von der Gestapo verhaftet und tagelang gefoltert. Bei ihrer Überstellung in ein Lager wurde sie von der französischen Résistance befreit.

Selma Steinmetz kehrte im Dezember 1945 nach Wien zurück und arbeitete als Bibliothekarin in den Wiener Städtischen Büchereien. Nach der Gründung des Dokumentationsarchivs des Österreichischen Widerstandes 1963 wirkte sie aktiv am Aufbau der Bibliothek und an der Erforschung des österreichischen Widerstands mit.

Im April 2007 fand im Stuwerviertel (Leopoldstadt) ein vom Stuwerkomitee organisiertes Straßenumbenennungsfest zugunsten der Umbenennung der nach dem antisemitischen Pfarrer Johann Arnezhofer benannten Arnezhoferstraße in Selma-Steinmetz-Straße statt.

Werk: Bettina Brentano. Persönlichkeit, Künstlertum und Gedankenwelt, 1931; Österreichs Zigeuner im NS-Staat, 1966; Der Freiheitskampf des österreichischen Volkes 1938-1945, 1985.