Robert Uhlir war ab 1934 einer der führenden Funktionäre der Revolutionären Sozialisten; er engagierte sich besonders für die Sozialistische Arbeiterhilfe, die den Opfern der Verfolgung und ihren Angehörigen Beistand leistete. Uhlir wurde deshalb 1939 von der Gestapo verhaftet und im November 1940 als einer von neun Angeklagten im Prozess gegen die Sozialistische Arbeiterhilfe zu einem Jahr und drei Monaten Zuchthaus verurteilt. Insgesamt verbrachte Uhlir mehr als vier Jahre in Gefängnissen und Konzentrationslagern.

1945 stellte sich Uhlir sofort für den Wiederaufbau zur Verfügung. Er gehörte von 1945 bis 1966 dem Nationalrat und von 1956 bis 1970 dem Wiener Vorstand der SPÖ an. Von 1948 bis 1970 war Uhlir auch Bezirksobmann der SPÖ Leopoldstadt.

Schwerpunkt seiner Tätigkeit war jedoch das Sozialversicherungsrecht. Robert Uhlir war führend in der Wiener Gebietskrankenkasse und von 1949 bis 1964 als Direktor in der Pensionsversicherungsanstalt der Arbeiter tätig. Am Ende seiner Politikerlaufbahn war Robert Uhlir von 1966 bis 1980 Vorsitzender des Pensionistenverbandes Österreichs.

Der Robert-Uhlir-Hof, 2., Engerthstraße 150, wurde 1978 auf den sogenannten Siemens-Gründen (Elektrobetrieb Siemens-Schuckert) errichtet.