Herbert Steiner kam aus einem sozialdemokratischen Elternhaus, sein Vater war Mitglied des Schutzbundes, er selbst Mitglied der Kinderfreunde und der Roten Falken. Nach der Auslöschung der Sozialdemokratie begann er mit 14 Jahren das Lokal der Alsergrunder Bezirksgruppe der "Jung Urania" in der Liechtensteinstraße zu frequentieren, das ein getarnter Treffpunkt des illegalen "Kommunistischen Jugendverbandes" war. In den Wochen vor dem deutschen Einmarsch im März 1938 engagierte er sich für die Aufrechterhaltung der österreichischen Unabhängigkeit, dann gelang ihm die Flucht nach England. Seine Eltern, aber auch viele seiner engsten Freunde, wurden in den KZs der Nationalsozialisten ermordet.
Im Exil arbeitete Herbert Steiner bei "Young Austria" mit, bekleidete ab 1940 die Stelle eines Sekretärs und leitete den Verlag "Jugend voran", in dem Broschüren in englischer und deutscher Sprache verlegt wurden. 1945 kehrte Steiner nach Wien zurück. Sieben Jahre lang, bis 1952, war er Bundessekretär der "Freien Österreichischen Jugend" und Vizepräsident des "Österreichischen Jugendherbergsverbandes" .
Steiners bedeutendste Leistung war die 1963 erfolgte Gründung des Dokumentationsarchivs des österreichischen Widerstandes, das er bis 1983 leitete. Von Anfang an gelang es Steiner, alle am Widerstand beteiligten oder von Verfolgung betroffenen Gruppen bzw. deren Organisationen in die Arbeit des DÖW einzubeziehen, also den KZ-Verband, die Sozialdemokratischen Freiheitskämpfer und die ÖVP-Kameradschaft ebenso wie die katholische Kirche und die Israelitische Kultusgemeinde.
1965 übernahm Herbert Steiner ehrenamtlich die Funktion eines Sekretärs der Historischen Kommission der KPÖ, eine Position, aus der er 1968 entfernt wurde. Steiner, der ab 1982 als Universitätsdozent in Wien wirkte, war auch Mitglied des Projektteams "Geschichte der Arbeiterbewegung" des Wissenschaftsministeriums.
Seit 2004 vergibt das Dokumentationsarchiv des Österreichischen Widerstandes jedes Jahr den Herbert-Steiner-Preis für wissenschaftliche Arbeiten in deutscher oder englischer Sprache zu den Themen "Widerstand/Verfolgung/Exil in der Zeit des Faschismus und Nationalsozialismus" und/oder "Geschichte der Arbeiterbewegung".
Werk: Die Arbeiterbewegung Österreichs 1867–1889, 1964; Zum Tode verurteilt. Österreicher gegen Hitler, 1964; Die Gebrüder Scheu, 1968; Gestorben für Österreich, 1968; Die Kommunistische Partei Österreichs von 1918–1933, 1968; Käthe Leichter, 1973; Festschrift 10 Jahre Dokumentationsarchiv des Österreichischen Widerstandes, 1975; Karl Marx in Wien, 1978.